Intégration de fusion de données pour la robotique d'interaction

L'objectif de ce stage est de mettre à jour l'architecture du logiciel existant Overworld pour permettre une meilleure fusion de données ainsi que pour intégrer les caractéristiques des capteurs dans la couche de raisonnement.

Le logiciel Overworld est un logiciel dit d'évaluation de situation géométrique. Il a été développé au LAAS-CNRS au sein de l'équipe RIS (Robotique et InteractionS) pour des applications d'interaction humain-robot. Son rôle dans l'architecture est de maintenir en permanence un état géométrique du monde du point de vue du robot en agrégeant des informations perceptuelles provenant de plusieurs sources et en raisonnant sur celles-ci pour créer un monde cohérent. De plus, d'un point de vue interaction humain-robot, Overworld met en œuvre la prise de perspective en émulant la capacité des humains à percevoir ce qui permet d'estimer l'état du monde de leur point de vue. Enfin, grâce à un lien fort avec la base de connaissances du robot sous la forme d'une ontologie, il assure la cohérence des connaissances dans l'ensemble de l'architecture robotique.

En particulier les objectifs du stage sont:

•  Modifier une partie de l'architecture logicielle pour mettre en place un agrégat des données issues des différentes sources perceptuelles.
• Développer une fusion de données à partir des structures agrégées.
• Intégrer des informations sur les capteurs utilisés pour chaque percept et utiliser ces informations dans les algorithmes de raisonnement.

Le stage comprendra également des aspects de mesure de performances et d'optimisation algorithmiques. De plus, des tests sur des données enregistrées ainsi que des tests sur des robots de la plateforme de l'équipe seront réalisés pour valider les développements réalisés. De nombreux développements secondaires pourront être définis pour améliorer le logiciel Overworld tel que le calcul de relations géométriques à la demande ou le test de nouveaux moteurs physiques pour remplacer celui en place (Bullet).

Environnement de travail

Le candidat sera intégré à l’équipe Robotique et InteractionS (RIS) du LAAS-CNRS à Toulouse. L’équipe RIS se positionne à l’intersection de l’IA et de la robotique afin de traiter les problèmes qui apparaissent dans les systèmes autonomes notamment lorsqu’ils sont amenés à interagir entre eux (systèmes multi-robots) ou avec des êtres humains. L’équipe RIS a en particulier une expérience dans le développement d'architecture cognitive pour la robotique d'interaction.

Compétences requises et candidature

A minima, le candidat ou la candidate doit faire preuve d’un intérêt et de fortes compétences en programmation de préférence en C++. Une expérience préalable en développement logiciel serait fortement valorisable. De même, un background en IA ou robotique permettrait à l’étudiant de plus facilement s’approprier les enjeux et contraintes du projet.

Le stage se déroulera sur un environnement Linux et fera appel aux outils git, au middleware ROS et au langage C++(14).

Merci de contacter Guillaume Sarthou et Aurélie Clodic (gsarthou@laas.fr & aclodic@laas.fr) pour toute information complémentaire ou candidature. Une candidature doit être composée à minima d’un CV et d’une lettre de motivation. La présence d’une lettre de recommandation sera considérée positivement. De même, un lien vers un ou plusieurs projets de développement logiciel, mettant en avant les capacités de programmation de l’étudiant est fortement encouragé. Ne pas hésiter à contacter informellement Guillaume Sarthou ou Aurélie Clodic pour toute information sur le sujet ou l’environnement du stage.