Le département rob
Robotique
Le département robotique développe un champ de recherche pluri-thématique portant sur le développement de fonctions de perception, de décision, de génération de mouvements et de communication des robots, destinées à être testées dans des environnements réels non maîtrisés. Il est doté d’une plateforme robotique très complète.
responsable
Le département est structuré en trois équipes de recherche qui travaillent en synergie et dont les domaines d’expertise sont complémentaires.
- L’équipe « Gepetto », spécialiste du mouvement des systèmes anthropomorphes, a trois objets de recherche: le robot humanoïde, le mannequin numérique et l’Homme. Son expertise est centrée sur la planification, la génération et la commande du mouvement de ces systèmes poly-articulés instables. Elle mène une activité interdisciplinaire à l’intersection de la robotique, des neurosciences et de la biomécanique avec un intérêt particulier pour la conception de muscles artificiels.
- L’activité de l’équipe « Robotique, action et perception » (RAP), experte en traitement du signal, est centrée sur le lien «perception-action», avec un focus sur la vision et l’audition. Ses axes de recherche sont : la détection, la segmentation, l’identification et le suivi de personnes et d’objets; la perception et la commande en environnement dynamique et l’élaboration de capteurs intégrés. Les défis à relever sont la prise en compte de la variabilité de l’environnement et les contraintes d’embarquabilité et de calcul en temps-réel. L’équipe développe des solutions originales mettant l’accent sur la fusion probabiliste des données.
- L’équipe « Robotique et ses interactions » (RIS), focalise son expertise sur les interactions avec l’Homme et l’environnement. Ses activités couvrent l’architecture des systèmes, le contrôle et les interactions physiques, la planification temporelle et le raisonnement, la planification de mouvement et l’apprentissage. Les méthodes et algorithmes développés sont exploités dans trois principaux domaines: la robotique terrestre et aérienne, avec un point fort sur la coopération multi-robots et la modélisation de l’environnement, la robotique cognitive et d’interaction et le mouvement moléculaire.
Ces trois équipes entretiennent des collaborations étroites entre elles, ainsi qu’avec d’autres équipes du laboratoire rattachées à des départements scientifiques différents. Leurs travaux sont conduits dans le cadre d’un grand nombre de projets européens (ESA, FP7, H2020, EraNet, ERC, etc.), nationaux et régionaux, et des collaborations industrielles directes. Les applications concernent un large spectre de domaines: agriculture, transport, usine du futur, robotique de service, domotique et intelligence ambiante, réalité virtuelle et animation, surveillance et sécurité civile, exploration planétaire et espace, biochimie,...
Un grand nombre de logiciels développés par les chercheurs du département sont distribués en libre accès (GenoM3, GDHE, OpenPRS, Jafar, HPP, SoT, Pinocchio...).Texte à modifier dans l’interface d’édition: champ 'objectifs' de la page Departement.
NOS DOMAINES DE
RECHERCHE ET APPLICATIONS
Les trois équipes du département entretiennent des collaborations étroites entre elles, ainsi qu’avec d’autres équipes du laboratoire rattachées à des départements scientifiques différents.
LES CHAMPS DISCIPLINAIRES
COUVERTS PAR NOTRE DÉPARTEMENT
LES ÉQUIPES DU DÉPARTEMENT
Le département compte trois équipes de recherche. Robotique et Interactions (RIS), Robotique, Action, Perception (RAP) et GEPETTO.
gepetto
L’activité de recherche de l’équipe Gepetto est centrée sur l’analyse et la génération de mouvement des systèmes anthropomorphes. Créée en 2006, elle est rapidement devenue l’une des équipes phares en robotique humanoïde, unanimement reconnue pour son expertise en génération de …
rap
Les recherches de l'équipe RAP concernent la conception, le prototypage, l'implémentation et l'évaluation d'algorithmes pour la perception d'humains et/ou d'objets ainsi que pour le couplage perception-mouvement en environnements dynamiques.
ris
L'équipe "Robotique et InteractionS" (RIS) développe un projet de recherche portant essentiellement sur les machines autonomes intégrant des capacités de perception, de raisonnement, d'apprentissage, d'action et de réaction.
Dernières Publications
2024
Articles dans une revue
Communications dans un congrès
Autres documents
@softwareversion
Félix Ingrand. BT2Fiacre (Behavior Tree 2 Fiacre). 2024. ⟨hal-04720141⟩
Pré-publications, documents de travail
Félix Ingrand. ProSkill: A formal skill language for acting in robotics. 2024. ⟨hal-04502274⟩
2023
Articles dans une revue
Livres
Jean-Paul Laumond. La Robotique.. Odile Jacob, 288p., 2023, 9782415006044. ⟨hal-04137269⟩
Communications dans un congrès
Autres documents
Comptes rendus de conférences
@softwareversion
Pré-publications, documents de travail
Marc Renaud. Géométrie du triangle à l'aide des coordonnées aréolaires. 2023. ⟨hal-04074181⟩
Marc Renaud. Grassmanniennes, calcul de Schubert et polynômes de Schur. 2023. ⟨hal-04288623⟩
2022
Articles dans une revue
Chapitres d’ouvrages
Communications dans un congrès
Comptes rendus de conférences
Rapports
Pré-publications, documents de travail
Thèses / HDR soutenues
2024
2023
2022
Pierre-Alexandre Léziart, Thèse: Contrôle de la locomotion d'un robot quadrupède léger
Isabelle Maroger, Thèse: Transport de charges homme-robot
Quentin Portes, Thèse: Analyse multimodale de situations conflictuelles en contexte véhicule
Noelie Ramuzat, Thèse: Contrôle en force/couple pour des opérations industrielles
Alexis Nicolin, Thèse: Planification de tâches d'asservissement visuel en robotique
2021
Dimitri Leca, Thèse: Navigation autonome d'un robot agricole
2020
Diane Bury, Thèse: Planification de tâches de manipulation pour robots parallèles à câbles
Céline Pieters, Thèse: Les mots de la robotique : une approche rhétorique
2019
Rohan Budhiraja, Thèse: Locomotion Multi-corps : Structure du problème et résolution efficace
2018
Florent Forget, Thèse: Modélisation et contrôle d'actionneurs pour la robotique humanoïde
Thierry Sotiropoulos, Thèse: Test aléatoire de la navigation de robots dans des mondes virtuels
2017
Nassime Blin, Thèse: Planification interactive de mouvement avec contact
Sandra Devin, Thèse: Processus décisionnels lors d'action conjointe homme-robot
Alexis Mifsud, Thèse: Estimation et stabilisation de l'état d'un robot humanoïde compliant
Guilhem Saurel, Thèse: Génération de mouvement en robotique mobile et humanoïde
Justin Carpentier, Thèse: Computational foundations of anthropomorphic locomotion
Mylène Campana, Thèse: Planification de mouvements pour acteurs digitaux
Laurent Denarie, Thèse: Méthodes inspirées de la robotique pour l’aide à la conception de protéines
Joseph Mirabel, Thèse: Planification de mouvement pour objets documentés
2016
Michelangelo Fiore, Thèse: Processus décisionnels pour l'interaction homme-robot
2015
Renliw Fleurmond, Thèse: Asservissement visuel coordonné de deux bras manipulateurs
Christophe Mollaret, Thèse: Perception multimodale de l’homme pour l’interaction Homme-Robot
Elena Stumm, Thèse: Emplacement des modèles de reconnaissance visuelle de lieu
Lucas Marti, Thèse: Estimation de la posture humaine par capteur RGB-D
Olivier Roussel, Thèse: Planification de mouvement pour tiges élastiques
Andreas Orthey, Thèse: Exploiter la structure pour la planification de mouvement humanoïde
2014
Wassim Filali, Thèse: Détection temps réel de postures humaines par fusion d’images 3D
LES NEWS DU DÉPARTEMENT