Cette thèse aborde la problématique de la décision partagée homme-robot dans une perspective de résolution interactive de problème à laquelle prennent part l'homme et le robot. Le robot et l'homme poursuivent des objectifs communs et doivent déterminer ensemble les moyens de les réaliser, les capacités perceptives et décisionnelles de chacun étant différentes. Les questions à traiter concernent ce partage des rôles, le partage d'autorité dans l'exécution d'une tâche (prise d'initiative), les connaissances à exhiber afin que l'un et l'autre puissent jouer un rôle optimal dans la résolution du problème commun.Nous avons développé un planificateur de tâche nommé HATP (Human Aware Task Planner). Ce planificateur est conçu sur la base de la planification hiérarchique qu'on a enrichie avec des règles sociales. Il permet de produire des plans qui sont socialement acceptables, c'est-à-dire des plans qui rendent lisibles les actions et les intentions du robot.  Le planificateur a également la capacité de planifier pour le robot et l'humain toutes en garantissant  l'optimalité pour chacun d'eux.Nous nous sommes également intéressés à une approche hybride, qui mixe entre planification de tâche et planification géométrique. Cette approche permet au robot d'avoir un contrôle sur la séquence d'actions qu'il produit mais également sur la façon de la réaliser. Ce qui permet de traité le problème de l'interaction homme-robot de manière plus fine mais également sur  plusieurs niveaux.