Mes travaux se proposent d'étudier les fondements d'une sémiotique du mouvement pour faciliter la programmation de systèmes robotiques complexes. Il s'agit d'établir des modèles symboliques de l'action sur la base de l'analyse des fonctions numériques qui préludent au mouvement (planification et contrôle). Ce travail s'appuie sur la maîtrise de concepts robotiques bien établis en algorithmique de la planification de mouvements, en commande des systèmes redondants et en modélisation de tâches. L'originalité de l'approche consiste à étendre le concept de tâche comme un cadre unificateur pour décrire le mouvement à effectuer et pour réaliser son exécution.
Le document est organisé en deux axes. Dans un premier temps, on cherche à étendre le cadre de la commande par fonction de tâche, de manière à absorber au plus bas niveau un maximum d'incertitudes qui n'auront ainsi plus à être traitées au niveau décisionnel. C'est de cette couche sensori-motrices que j'entends faire émerger un « vocabulaire de l'action » permettant une commande « haut niveau » du système. Dans un second temps, on s'intéresse à l'organisation de ce vocabulaire pour la programmation et la plannification automatique de mouvement, ou encore comme cadre descripteur de mouvements observés.
Les méthodes proposées se veulent génériques. Elles peuvent être appliquées à une grande variété de systèmes allant de la robotique (robots redondants) à l'animation graphique (avatars virtuels). Néanmoins, le travail est délibérément orienté plus spécifiquement vers la robotique humanoïde. Sans condamner d'autres débouchés, cela permet de fixer à la fois un cadre expérimental et un cadre applicatif précis, et comme présenté dans la fin du document, d'ouvrir le projet vers la thématique plus générale du mouvement humain.