Notre objectif est d'effectuer des tâches de navigation guidées par la vision dans des environnements d'intérieur structurés peu connus, évolutifs, où l'homme peut être présent. Les missions peuvent inclure de longs déplacements et consistent à positionner le robot vis-à-vis d'un amer ou d'une personne d'intérêt. Nous avons d’abord exploité l'asservissement visuel 2D pour permettre au robot de converger vers le but. Ensuite, nous avons étendu cette loi de commande pour garantir la non collision. Puis, nous avons développé des algorithmes de reconstruction des indices visuels pour gérer les occultations. Enfin, nous avons couplé une carte topologique de l'environnement à un algorithme de supervision gérant la stratégie de commande pour réaliser de longs déplacements. Ces travaux ont été validés en simulation et expérimentalement. Les résultats ont montré la pertinence de l'approche méthodologique retenue, ouvrant des perspectives riches dans et hors du contexte de la navigation.