Florent Lamiraux

Planification automatique des mouvements

Le problème consiste à calculer automatiquement un mouvement sans collision pour un système multi-corps dans un environnement encombré d'obstacles. Ce problème peut se décomposer en différentes instances selon que le système mobile est soumis à des contraintes cinématiques ou dynamiques. Les derniers travaux de l'équipe Gepetto dans ce domaine se concentrent sur la planification des manipulations. Dans ce cas, les objets sont déplacés par des robots. Ceci implique des contraintes particulières sur les mouvements du système : un objet non tenu par un robot doit rester immobile, un objet tenu par une pince est lié rigidement à cette pince.

Intégration

Ces travaux sont intégrés dans la plate-forme logicielle Humanoid Path Planner (HPP) décrite dans l'article ci-dessous:

- Florent Lamiraux, Joseph Mirabel. Prehensile Manipulation Planning: Modelling, Algorithms and Implementation.

Exemple

L'animation ci-dessous montre une trajectoire planifiée automatiquement pour assembler deux sphères sur un cylindre.

Commande de robots

Synthèse automatique de contrôleurs

Ce travail est lié aux travaux de planification de manipulation qui s'appuient sur la plateforme logicielle HPP. A partir d'une trajectoire de manipulation planifiée et segmentée, le principe consiste à synthétiser automatiquement des contrôleurs hiérarchiques basés sur des tâches actives sur les segments successifs de la trajectoire. Sur les segments de trajectoire où une partie du robot est proche d'un objet (juste avant une préhension par exemple), le contrôleur hiérarchique contient en premier niveau prioritaire une tâche de contrôle visuel du positionnement de la pince du robot par rapport à l'objet à saisir. Sur les segments de trajectoire où un objet est proche d'une surface de contact (juste avant de poser l'objet par exemple), le contrôleur hiérarchique contient en premier niveau prioritaire une tâche d'asservissement visuel de la pose relative de l'objet par rapport à la surface de contact.

Intégration

Ce travail est intégré dans la plate-forme logicielle Agimus.

Exemple

La vidéo ci-dessous montre une preuve de concept sur une tâche d'ébavurage avec un robot mobile Tiago.