Florent Lamiraux

Humanoid Path Planner

Description

Humanoid Path Planner (HPP) est une plateforme logicielle conçue pour la planification de mouvements de manipulation préhensile. La plateforme implémente une manière originale de modéliser la planification des manipulation à travers un graphe de contraintes qui représente les contraintes numériques définissant le problème de manipulation. Une extension de l'algorithme RRT à la planification des manipulations, capable de résoudre une grande variété de problèmes, est proposée. Le logiciel implémente un serveur CORBA qui modélise le ou les robots, l'environnement et qui résoud des problème via un scripting python implémenté par CORBA.

HPP est composé d'une collection de paquets logiciels installables par cmake. Vous pouvez télécharger une courte presentation du logiciel.

L'article suivant décrit les principales fonctionnalités d'HPP:

- Florent Lamiraux, Joseph Mirabel. Prehensile Manipulation Planning: Modeling, Algorithms and Implementation.