Ce projet porte sur le développement de nouvelles méthodes de commande pour les manipulateurs robotiques afin d’interagir en toute sécurité avec des environnements inconnus. En particulier, les approches proposées sont pertinentes pour la téléopération robotique, où un opérateur manipule à distance un robot confronté à des interactions imprévisibles. La stratégie centrale repose sur le contrôle basé sur l’énergie et le concept de passivité, garantissant des interactions sûres et stables tout en limitant les forces d’impact.

Au cours de cette mobilité, nous avons conçu une loi de commande combinant un ressort–amortisseur virtuel avec un contrôle de force désirée. Son originalité réside dans l’utilisation de fonctions de transition qui ajustent le comportement du robot avant et après le contact. Une caractéristique distinctive est l’emploi du concept de passivité, mais appliqué sur de petits intervalles.

La collaboration a été renforcée par la mobilité d’un doctorant de l’Université de Newcastle vers le LAAS-CNRS. Il a prolongé cette ligne de recherche en explorant des stratégies de commande prédictive par modèle basées sur l’échantillonnage afin de gérer les interactions imprévisibles. L’effort en cours vise à fusionner cette approche avec le contrôle basé sur l’énergie, dans le but de tirer parti des atouts de la commande prédictives et des méthodes énergétiques.