Description scientifique
Le projet a pour objectif, la conception, le développement et le contrôle d’un système microrobotique distribué pour le convoyage, le positionnement et le tri de micropièces à l’échelle mésoscopique (μm au mm).
Dans le cadre de la micromanipulation ou du micro-assemblage automatisé, les fonctions d’alimentation et de convoyage des composants constituent un défi lié principalement aux dimensions de ces pièces. Dans ce contexte, le projet travaille sur un concept de micromanipulateur distribué et intégré, appelée smart surface, fondé sur une matrice de plusieurs centaines micromodules intelligents afin de réaliser une surface de positionnement et de convoyage.
Chaque micromodule est composé d’un micro-actionneur, d’un microcapteur et d’une unité de traitement. La coopération de ces nombreux micro-modules permet de reconnaître les pièces et de commander les micro-actionneurs pour déplacer et positionner de façon précise ces pièces sur la smart surface.
L'équipe CDA du LAAS-CNRS travaille à l'acquisition distribuée de l'état de la smart-surface et à la différentiation des pièces. Elle a développé plusieurs algorithmes distribués synchrones ou asynchrones d'acquisition de l'état de la surface. Elle a montré la convergence de ces algorithmes et donné divers tests d'arrêt. L'équipe CDA a proposé aussi divers critères de différentiation des pièces (cf. [dMEMS2010]) .