Description
The flying coworker est un projet de recherche financé par l'ANR à hauteur de 620568 €, https://anr.fr/Projet-ANR-18-CE33-0001.
Les travaux du projet ont débuté en avril 2019 et se termineront en novembre 2023.
En quelques mots :
En associant les progrès récents dans les domaines de l'interaction physique et décisionnelle entre humains et robots et du contrôle des manipulateurs aériens, ce projet étudie l'équipier volant, un robot manipulateur aérien qui coopère avec un travailleur pour transporter une barre ou réaliser des tâches de manipulation.
La capacité des robots à tenir compte des humains et à prendre en compte leur sécurité est au cœur de ces recherches pour construire des robots capables de manipuler en coopération et de livrer des objets à un travailleur de manière sûre, efficace, pertinente et acceptable.
Les méthodes développées pour les robots terrestres ne sont pas transposables aux manipulateurs aériens car la base est instable, la charge utile est limitée et les contraintes énergétique sont fortes.
À partir de la perception et de l'interprétation de l'activité humaine, l'objectif du projet est de construire un manipulateur aérien capable de planifier et de contrôler ses mouvements pour réaliser des tâches collaboratives.
Résumé en anglais :
Bringing together the recent progresses in physical and decisional interaction between humans and robots with the control of aerial manipulators, this project addresses the flying coworker, an aerial manipulator robot that act as a teammate of a human worker to transport a long bar or to realise complex tasks.
Safety and human-aware robot abilities are at the core of the proposed research to progressively build robots capable to do cooperative handling and to assist a worker by notably delivering objects directly in a safe, efficient, pertinent and acceptable manner.
The methodologies developed for ground manipulators cannot be directly used for aerial manipulator systems because of the floating base, of a limited payload, and of strong actuation and energy constraints.
From the perception and the interpretation of the human activity, the objective of the project is to build an aerial manipulator capable to plan and control human aware motions to achieve collaborative tasks.