Lors des Journées nationales de la recherche en robotique 2023, le Groupement de recherche (GdR) en Robotique a délivré ses prix de thèse qui ont pour but de distinguer de jeunes chercheuses et chercheurs en robotique dont les travaux ont permis une avancée de la recherche par des contributions au progrès des connaissances scientifiques et techniques.

Pour l'année 2022, le second prix du GdR Robotique a été décerné à Isabelle Moranger, anciennement doctorante au sein de l'équipe Gepetto du LAAS-CNRS. Sa thèse récompensée "Transport de charge homme-robot" a été supervisé par Bruno Watier et Olivier Stasse, chercheurs au sein de la même équipe dans le cadre du projet ANR Cobot (également coordonné par Bruno).

La thèse d'Isabelle avait pour objectif de réaliser un transport de table en collaboration entre un humain et un robot humanoïde de type TALOS, nommé Pyrène. Les travaux se sont orientés autour de deux grands axes : un axe biomécanique et un axe robotique. En effet, pour qu'un robot aide au mieux l’humain, la doctorante jugeait nécessaire de contrôler et planifier les actions du robot en fonction du comportement de son partenaire humain et d’étudier ce dernier. C’est pourquoi une partie de cette thèse fût dédiée à comprendre et modéliser les trajectoires de marche humaine lors d’un transport de table, afin que le robot puisse anticiper le comportement de son partenaire lors de cette interaction humain-robot.

Dans ce cadre, elle a œuvré au développement d’un modèle de prédiction des trajectoires des centres de masse de deux sujets humains transportant une table. L’autre partie fût consacrée à la planification des pas du robot en temps réel et à son contrôle, pour qu’il puisse porter la table avec un humain (soulever la table et marcher avec).

Une actualité à retrouver sur le site de CNRS Sciences informatiques.

©Gepetto/LAAS-CNRS