Olivier Stasse et Rajesh Subburaman, de l'équipe Gepetto, ont été finalistes de la meilleure présentation orale lors de la conférence IEEE International Conference on Humanoid Robotics à Nancy du 22 au 24 octobre dernier.

Leur présentation portait sur le contrôle prédictif corps complet (WBMPC) qui est un puissant outil de génération de mouvements robotiques complexes.

Ainsi, leur article proposait une étude détaillée pour comprendre l'impact du délai sur le WBMPC et suggèrait une solution efficace pour le gérer. À cet égard, une tâche de contrôle corporel complet est formulée comme un problème de contrôle optimal et résolue à l'aide d'un solveur basé sur la technique Differential Dynamic Programming (DDP). De nombreuses études numériques approfondies ont été réalisées pour comprendre la nature du problème et concevoir une solution efficace numériquement. Cette dernière été vérifiée expérimentalement avec le robot humanoïde TALOS.