L'article Robots humanoïdes dansants fait la couverture du IEEE Robotics & Automation magazine de décembre

Les travaux de l'équipe Gepetto font la Une du IEEE Robotics & Automation Magazine du mois de décembre avec un article sur les "Robots humanoïdes dansants : Utilisation systématique de la dynamique inverse dans l'espace opérationnel pour calculer des mouvements dynamiquement consistants à partir de la capture de mouvements humains".

En effet, durant le mois d'octobre 2012, le robot humanoïde HRP-2 a effectué des mouvements de danse finement équilibrés avec un danseur humain durant une démonstration publique suivie par plus de 1000 personnes. Ce succès a été rendu possible par l'utilisation systématique de la dynamique inverse dans l'espace opérationnel pour générer des mouvements dynamiquement consistants suivant un motif démontré par le chorégraphe Tayeb Benarama.

Le but premier de cet article est de donner une vue d'ensemble de la méthode, qui s'est révélée particulièrement efficace pour calculer la dynamique inverse nécessaire à la génération de mouvements pour le robot humanoïde. Cette preuve de concept démontre l’intérêt de la dynamique inverse qui permet ainsi une plus grande expressivité par rapport à l'inverse cinématique. De plus, elle est moins coûteuse du point de vue calculatoire que les méthodes de contrôle prédictif "basé modèle". Il s'agit, selon les chercheurs, de la méthode la plus appropriée pour générer des mouvements corps-complet destinés à des robots humanoïdes.

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