Commande prédictive d’un manipulateur mobile pour un environnement intérieur dynamique

Equipe de Recherche : RAP, département Robotique – LAAS-CNRS, Toulouse, France

Thèmes : ROBOTIQUE

Mot(s)-clé(s) : manipulateur mobile, commande predictive, ROS

Responsable du sujet : Mujica Martin e-mail : mmujica@laas.fr

Durée du Stage : 5 à 6 mois Niveau : Bac + 5

Le stage se déroulera dans l’équipe de recherche RAP (« Robotique, Action et Perception », https://www.laas.fr/fr/equipes/rap/) du LAAS-CNRS à Toulouse. Dans le cadre d’un projet de thèse en cours, des algorithmes de contrôle prédictif sont appliqués pour une plateforme du type manipulateur mobile d’extérieur. La finalité du stage est d’adapter et améliorer les méthodes existantes au cas d’un manipulateur mobile d’intérieur (modèles, capteurs et contraintes différents). Le contrôleur du robot devra utiliser des éléments perçus de la scène pour adapter son comportement et réaliser le suivi d’une personne dans un environnement encombré. Le stagiaire devra remplir les missions suivantes :

• Implémentation d’un contrôleur prédictif sur le manipulateur mobile TIAGO en s’appuyant sur les développements en cours dans l’équipe.
• Amélioration de la perception et la génération de trajectoires utilisées pour considérer les obstacles et contraintes de la scène.
• Validation de la solution en simulation sur Gazebo et sur le robot du laboratoire dans le cadre du middleware ROS2 pour des tests « live »

Le stagiaire devra posséder de bonnes connaissances en robotique (robots mobiles, robots manipulateurs) et en informatique (langages C++ et/ou python, ROS). Des expériences pratiques sur des systèmes robotiques et sur GIT seraient un plus.

Offre de stage : https://cloud.laas.fr/index.php/s/CRCfMZg91XRs9RI