L'interaction Homme-Robot est un domaine de recherche qui se développe d'unemanière exponentielle durant ces dernières années. Cet étendu procure de nouveaux défis au raisonnement géométrique du robot et au partage d'espace. Le robot pour accomplir une tâche, doit non seulement raisonner sur ses propres capacités, mais également prendre en considération la perception humaine, c'est à dire « Le robot doit se mettre du point de vue de l'humain ».Chez l'homme, la capacité de prise de perspective visuelle commence à se manifester à partir du 24ème mois. Cette capacité est utilisé pour déterminer si une autre personne peut voir un objet ou pas. La mise en place de ce genre de capacités sociales améliorera les capacités cognitives du robot et aidera le robot pour une meilleure interaction avec l'être humain.Dans ce travail, nous présentons un mécanisme de raisonnement spatial de point de vue géométrique qui utilise des concepts psychologiques de la « prise de perspective » et « de la rotation mentale » dans deux cadres généraux:- Planification de mouvement pour l'interaction homme-robot: le robot utilise « la prise de perspective égocentrique » pour évaluer plusieurs configurations où le robot peut effectuer différentes tâches d'interaction.- Une interaction face à face entre l'homme et le robot : le robot emploie la prise de point de vue de l'humain comme un outil géométrique pour comprendre l'attention et l'intention humaine afin d'effectuer des tâches coopératives.