Le travail présenté dans cette thèse porte sur la réalisation des taches corps-complet avec la locomotion sur des robots humanoïdes. La locomotion et le mouvement corps-complet sont résolus comme un problème unique. Le même planificateur et contrôleur sont utilisés pour tous les étapes du mouvement. La posture finale et les empreintes de pas sont retrouvées en résolvant un problème d'optimisation sur le robot augmenté par ces empreintes de pas. La ré-planification des pas est effectuée en temps-réel en boule fermé avec la perception pour corriger les erreurs de mesures ainsi qu'exécution. Ce cadriciel est évalué sur le robot humanoïde HRP-2 sur de nombreux scenarii expérimentaux différents.