Nous nous intéressons aux calculs automatiques de trajectoires sans collision prenant en compte les contraintes du système pour effectuer une tâche. Pour un robot articulé en terrain accidenté, nous proposons une solution qui garantit les contraintes de validité de la trajectoire. Puis, nous montrons comment transformer une solution géométrique en une suite de tâches référencées capteurs (lien planification/localisation/contrôle). Enfin, nous abordons la résolution de problèmes de recouvrement de surface. Nous améliorons l’efficacité des méthodes probabilistes lors de la phase d’exploration et par interaction avec un opérateur humain avec un algorithme RRT-interactif. Afin de générer des mouvements réalistes et de comprendre le mouvement humain, nous avons appliqué des principes moteurs neurobiologiques pour le contrôle du geste d'atteinte des robots humanoïdes, avec pour objectif de l’intégrer dans les méthodes de planification. La conclusion aborde plusieurs perspectives de recherche.