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Active binaural localization of intermittent moving sources in the presence of false measurements
A.PORTELLO, P.DANES, S.ARGENTIERI
RAP
Manifestation avec acte : Intelligent Robots and Systems ( IROS ) 2012 du 07 octobre au 12 octobre 2012, Algarve (Portugal), 2012, pp.3294-3299 , N° 12108
Diffusable
128588A versatile system-on-a-programmable-chip for array processing and binaural robot audition
V.LUNATI, J.MANHES, P.DANES
RAP, 2I
Manifestation avec acte : Intelligent Robots and Systems ( IROS ) 2012 du 07 octobre au 12 octobre 2012, Algarve (Portugal), 2012, pp.998-1003 , N° 12107
Diffusable
128589Fixed-interval and fixed-lag IMM-based smoothing for jump Markov nonlinear systems
R.LOPEZ, P.DANES
RAP
Rapport LAAS N°12213, Avril 2012, 8p.
Non diffusable
127078Exploiting rauch-tung-striebel formulae for IMM-based smoothing of Markovian switching systems
R.LOPEZ, P.DANES
RAP
Manifestation avec acte : IEEE International Conference on Accoustics, Speech, and Signal Processing (ICASSP 2012), Kyoto (Japon), 25-30 Mars 2012, pp.3953-3956 , N° 11527
Diffusable
127165Static output feedback design for rational systems subject to multiple state constraints
D.F.COUTINHO, L.F.A.PEREIRA, A.SALTRON, P.DANES, M.TORRES-TORRITI
UFSC, UFRGS, PUCRS, RAP
Rapport LAAS N°12106, Mars 2012, 8p.
Diffusion restreinte
126760Optimal positioning of a binaural sensor on a humanoid head for sound source localization
A.SKAF, P.DANES
RAP
Manifestation avec acte : IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS 2011), Bled (Slovénie), 26-28 Octobre 2011, pp.165-170 , N° 11383
Diffusable
126212Acoustic models and Kalman filtering strategies for active binaural sound localization
A.PORTELLO, P.DANES, S.ARGENTIERI
RAP
Manifestation avec acte : IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2011), San Francisco (USA), 25-30 Septembre 2011, pp.137-142 , N° 11384
Diffusable
125410Extending the IMM filter to heterogeneous-order state space models
R.LOPEZ, P.DANES, F.ROYER
RAP, CLS
Manifestation avec acte : IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2010), Atlanta (USA), 15-17 Décembre 2010, pp.7369-7374 , N° 10240
Diffusable
123378Techniques d'automatique et de traitement du signal pour l'asservissement visuel et la perception auditive en robotique
P.DANES
RAP
Habilitation à diriger des recherches : Université Paul Sabatier, Toulouse, 8 Décembre 2010, 155p., Président: Y.DEVILLE, Rapporteurs: F.CHAUMETTE, M.DE MATHELIN, P.POIGNET, Examinateurs: G.GARCIA, B.GAS, Directeur de recherches: M.DEVY , N° 10858
Lien : http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00604522/fr/
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Résumé
Les travaux présentés dans ce manuscrit d'Habilitation à Diriger des Recherches concernent essentiellement un ensemble de primitives du niveau fonctionnel de la Robotique, dont les fondements scientifiques sont ancrés dans l'Automatique et le Traitement du Signal. Bien plus qu'un domaine d'application de théories développées par ailleurs, la Robotique, par ses spécificités ou ses contraintes, " questionne " souvent l'état de l'art en Automatique et Signal, voire exige des extensions méthodologiques non triviales. C'est la richesse du dialogue entre ces trois disciplines qui a constitué le fil conducteur principal de nos recherches. Un premier volet de nos travaux vise à développer un cadre générique pour l'analyse et la synthèse "multicritères" de commandes référencées vision, i.e. qui prennent en compte l'ensemble des contraintes (visibilité, saturations d'actionneurs, contraintes 3D pendant le déplacement, etc.). Ces problèmes sont ramenés à l'analyse en stabilité / la stabilisation de systèmes non linéaires incertains rationnels sous contraintes rationnelles. Le support théorique est la théorie de Lyapunov et l'optimisation LMI. Par dualité, la localisation visuelle est abordée par des techniques de filtrage ensembliste robuste de systèmes rationnels. Une deuxième contribution s'inscrit dans la thématique relativement récente de l'Audition en Robotique. Nous proposons des fonctions auditives bas-niveau pour la détection de sources sonores, leur localisation et leur extraction. Un capteur auditif intégré original conçu au LAAS-CNRS permet leur implémentation. Le support théorique est le traitement d'antenne (formation de voie, méthodes à haute résolution) et l'optimisation LMI. Plus récemment, nous avons posé les fondements d'une nouvelle approche pour la détection d'activité vocale, sur la base du filtrage adapté stochastique. En parallèle à ces développements ciblés, un travail de fond dans les thématiques du filtrage stochastique et de la détection de ruptures s'est matérialisé par des collaborations scientifiques dans des domaines d'application ciblés : méthodes séquentielles de Monte Carlo et Quasi Monte Carlo pour le suivi visuel de personnes, de gestes, et la capture de mouvement par vision ; détection de ruptures et filtrage IMM entre modèles d'état d'ordres hétérogènes pour la surveillance de scènes dynamiques et la localisation ARGOS. Certaines des thématiques exposées ci-dessus se " rejoignent " au sein des axes structurants de nos développements futurs. Un effort particulier concernera la perception active (i.e. exploitant la proprioception et le mouvement), déclinée dans le cadre de l'audition binaurale, ainsi que la fusion de données auditives embarquées et déportées dans des lieux intelligents.
Mots-Clés / Keywords
Asservissement visuel multicritère; Théorie de Lyapunov; Audition en robotique; Traitement d'antenne; Optimisation LMI; Détection et estimation;
Information-theoretic detection of broadband sources in a coherent beamspace MUSIC scheme
P.DANES, J.BONNAL
RAP
Manifestation avec acte : IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), Taipei (Taiwan), 18-22 Octobre 2010, pp.1976-1981 , N° 10181
Diffusable
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