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Stéréovision panoramique dense : calibrage précis et rectification d'images panoramiques
J.J.GONZALEZ BARBOSA, S.LACROIX
RIA
Revue Scientifique : Traitement du Signal, Vol.22, N°5, pp.497-512, 2005 , N° 03561
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105856Réalisation d'une plate-forme générique d'expérimentation en vue de l'étude de problèmes de coopération de véhicules aériens
S.LACROIX, G.HATTENBERGER
RIA
Rapport de Contrat : Contrat Dassault Aviation N° 040021, Novembre 2005, 40p. , N° 05651
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105354Vision based SLAM using line segments
T.LEMAIRE, S.LACROIX
RIA
Rapport LAAS N°05515, Septembre 2005, 3p.
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104585Task planning and control for a multi-UAV system: architecture and algorithms
J.GANCET, G.HATTENBERGER, R.ALAMI, S.LACROIX
RIA
Manifestation avec acte : IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'2005), Edmonton (Canada), 2-6 Août 2005, pp.1664-1669 , N° 05325
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103978A probabilistic framework to monitor a multi-mode outdoor robot
T.PEYNOT, S.LACROIX
RIA
Manifestation avec acte : IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'2005), Edmonton (Canada), 2-6 Août 2005, pp.2103-2108 , N° 05099
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103980A practical 3D bearing-only SLAM algorithm
T.LEMAIRE, S.LACROIX, J.SOLA
RIA, RST
Manifestation avec acte : IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'2005), Edmonton (Canada), 2-6 Août 2005, pp.2757-2762 , N° 05324
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103979Multiple eyes in the skies
A.OLLERO, S.LACROIX, L.MERINO, J.GANCET, J.WIKLUND, V.REMUSS, I.VEIGA PEREZ, L.G.GUTIERREZ, D.X.VIEGAS, A.MALLET, R.ALAMI, R.CHATILA, G.HOMMEL, F.J.COLMENERO LECHUGA, B.C.ARRUE, J.FERRUZ, J.RAMIRO MARTINEZ-DE DIOS, F.CABALLERO, M.GONZALEZ BENITEZ
University of Coimbr, Seville, RIA, Universität Berlin, GMV, Helivision
Revue Scientifique : IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol.12, N°2, pp.46-57, Juin 2005 , N° 05514
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104584Stéréovision panoramique dense : calibrage précis et rectification d'images panoramiques
J.J.GONZALEZ BARBOSA, S.LACROIX
RIA
Revue Scientifique : Traitement du Signal, Vol.22, N°5, pp.497-512, Mai 2005 , N° 06067
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Résumé
La stéréovision panoramique est une fonctionnalité très intéressante, particulièrement en robotique. Cependant, la géométrie particulière des caméras panoramiques définit des épipolaires dont les équations ne sont pas triviales. Dans cet article, nous présentons un moyen de rectifier les images dun banc stéréoscopique panoramique, qui fournit des images dans lesquelles les épipolaires sont des lignes parallèles, ce qui permet lapplication dun algorithme optimisé de stéréovision par corrélation des pixels. La première partie de larticle présente un modèle géométrique de formation des images pour une caméra catadioptrique composée dun miroir parabolique et dun miroir sphérique, qui inclut les paramètres intrinsèques du système (surfaces des miroirs et paramètres intrinsèques de la caméra), et aussi les erreurs dalignement entre les miroirs. Une procédure qui permet de rectifier les images panoramiques est ensuite présentée, et des résultats de calibrage et de stéréovision panoramique illustrent larticle.
An approach to decision in multi-UAV systems: architecture and algorithms
J.GANCET, G.HATTENBERGER, R.ALAMI, S.LACROIX
RIA
Manifestations avec acte à diffusion limitée : ICRA'2005 Workshop on Coopérative Robotics, Barcelone (Espagne), 22 Avril 2005, 8p. , N° 05328
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103853Fast dense panoramic stereovision
J.J.GONZALEZ BARBOSA, S.LACROIX
RIA
Manifestation avec acte : 2005 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA'05), Barcelone (Espagne), 18-22 Avril 2005, pp.1222-1227 , N° 04541
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