Retour au site du LAAS-CNRS

Abstract

This paper presents a software component, the plan database, which provides the services needed to build and execute plans in a multi-robot context. This plan database handles fully dynamic plans (insertion and removal of tasks), provides tools for safe concurrent execution and modi
cation of plans, and handles distributed plan supervision without permanent robot-to-robot communication. The proposed concept is illustrated by a simulated example that involves a rover and an UAV in an initially unmapped environment.

Mots-Clés / Keywords

Architecture; Multi-robots;

Abstract

This article presents an approach to SLAM that takes advantage of panoramic images. Landmarks are interest points detected and matched in the images and mapped according to a bearings-only SLAM approach. As they are acquired and processed, the panoramic images are also indexed and stored into a database. A database query procedure, independent of the robot and landmark position estimates, is able to detect loop closures by retrieving memorized images that are close to the current robot position. The bearings-only estimation process is described, and results over a trajectory of a few hundreds of meters are presented and discussed.

Abstract

Autonomous robot navigation requires the integration of the three families of processes of perception, decision and action, integration which characterises intelligent machines. The environment representations that the robot must build with its own means are at the heart of this integration: they are produced by the perception processes, but are used by the decision and action processes. In the context of outdoor environments, structured or not, the autonomous building of such representations is still a challenging research issue, that calls for the integration on board the robots of signal processing, geometric modelling and stochastic estimations processes. The localisation problem is here a key problem, because it is intrinsically linked to the mapping processes. The talk will present various achievements in this domain, supported by actual demonstrations integrated on board of ground rovers and a blimp.

Résumé

La navigation autonome d'un robot requiert l'intégration des trois grandes familles de processus de perception, de décision et d'action, intégration qui caractérise les machines intelligentes. Les représentations de l'environnement que le robot doit construire par ses propres moyens sont au coeur de cette intégration : elles sont produites par les fonctions de perception, mais sont surtout exploitées pour la décision et l'action. Dans le contexte de robots en environnements extérieurs, structurés ou non, la construction autonome de telles représentations constitue encore un vaste domaine de recherches, qui requiert l'intégration à bord des robots de processus de traitement du signal et des images, de modélisation géométrique, et d'estimation stochatisques. Le problème de la localisation du robot dans son environnement y joue bien sûr un rôle majeur, car il est indissociable de la construction des modèles de l'environnement. L'exposé présentera différentes avancées qui ont été réalisées dans ce domaine, supportées par des démonstrations réalisées avec des robots terrestres et un ballon dirigeable.

Mots-Clés / Keywords

Navigation autonome; Représentation de l'environnement; Localisation; Robotics; Autonomous navigation; Environment modelling; Robotique;