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Résumé

Nous nous intéressons à l'architecture de robots marins et sous-marins autonomes dans le cadre de missions nécessitant leur coopération. Cette coopération s'avère difficile du fait que la communication (acoustique) est de faible qualité et de faible portée. Afin d'illustrer notre travail, nous nous intéressons à un scénario de localisation d'une source d'eau chaude sous-marine. Pour cela, le véhicule sous marin parcourt des segments de droite et rejoint des points de rendez-vous (points de communication). Ces derniers sont importants car ils permettent la mise en oeuvre d'une coopération entre les véhicules sous-marins. Au fur et à mesure du déplacement d'un véhicule, celui ci détecte (grâce à ses capteurs) la possibilité de traverser une zone pouvant contenir une source d'eau chaude. Afin de localiser une source, on doit permettre au véhicule de modifier sa trajectoire initiale, tout en s'assurant d'atteindre le point de rendez-vous. Nous présentons nos travaux effectués dans cette contexte, et une proposition d'architecture qui permet de trouver un compromis entre la modification de la trajectoire et l'atteinte de points de rendez-vous.

Abstract

This paper focuses on on-going work in the "Action" project related to the decisional processes that are required to allow teams of cooperating heterogeneous vehicles to achieve target localization and tracking missions. Autonomy is made possible thanks to embedded functions such as data fusion, planning and supervision, organized within each vehicle so that they can cooperate together. Two essential characteristics are taken into account: the uncertainty on the environment models and on the vehicle action models (motions, perception and communication) and the constraints on the inter-vehicle communications, that cannot be permanently maintained. The paper presents the overall objectives of the Action project, analyzes the raised problems, and sketches the global approach chosen for the planning and supervision processes.

Abstract

This paper presents a software component, the plan manager, which provides the services needed to build and execute plans in a multirobot context. This plan manager handles fully dynamic plans (insertion and removal of tasks), provides tools for safe concurrent execution and modification of plans, and handles distributed plan supervision without permanent robot-to-robot communication. The proposed concept is illustrated by a scenario which involves the navigation of a rover and an unmanned aerial vehicle in an initially unmapped environment.

Abstract

In the context of stereovision SLAM, we propose a way to enrich the landmark models. Vision-based SLAM approaches usually rely on interest points associated to a point in the Cartesian space: by adjoining oriented planar patches (if they are present in the environment), we augment the landmark description with an oriented frame. Thanks to this additional information, the robot pose is fully observable with the perception of a single landmark, and the knowledge of the patches orientation helps the matching of landmarks perceived from different viewpoints. The paper depicts the chosen landmark model, the way to extract and match them, and presents some SLAM results obtained with such landmarks.

Mots-Clés / Keywords