165documents trouvés
Planification d'une mission d'observation par allocation de tâches hiérarchiques pour une équipe de robots hétérogènes
Q.CAO, S.LACROIX, F.INGRAND
RIS
Manifestation avec acte : Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (RFIA 2012), Lyon (France), 24-27 Janvier 2012, 8p. , N° 12167
Lien : http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00656532
Diffusable
Plus d'informations
Résumé
Cet article présente un système d'allocation de tâche pour la réalisation d'une mission d'observation d'une zone par un ensemble de robots. Le système entrelace les processus de décomposition et d'allocation de tâches, et raisonne explicitement sur des coûts de navigation et sur la faisabilité de tâches d'observation en exploitant des modèles de l'environnement. Il est basé sur une approche hiérarchique pour traiter efficacement des missions couvrant de grandes zones. L'approche est illustrée sur la base de modèles réalistes d'un environnement et de robots
ROAR: une architecture orientée agents pour l'autonomie des robots
A.DEGROOTE, S.LACROIX
RIS
Manifestation avec acte : Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (RFIA 2012), Lyon (France), 24-27 Janvier 2012, 8p. , N° 11638
Lien : http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00656524
Diffusable
Plus d'informations
Résumé
Cet article présente un cadre pour organiser les différents processus nécessaires à l'autonomie d'un robot. Les principaux objectifs sont de permettre la réalisation d'une variété de missions sans que le le développeur ait à écrire explicitement les schémas de contrôle, et de permettre d'augmenter les capacités du robot sans devoir ré-écrire ces schémas. L'architecture proposée repose sur une partition de la couche décisionnelle en ressources, chacune gérée par un agent spécifique. Les mécanismes qui garantissent la bonne utilisation de chaque ressource qui gère le réseau d'agents sont décrits, et illustrés dans le cas d'une mission autonome de navigation
Vision-based absolute navigation for descent and landing
B.PHAM, S.LACROIX, M.DEVY
RIS, RAP
Rapport LAAS N°11625, Décembre 2011, 41p.
Diffusable
125848Loop closure detection using small-sized signatures from 3D LIDAR data
N.MUHAMMAD, S.LACROIX
RIS
Manifestation avec acte : IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR 2011), Kyoto (Japon), 1-5 Novembre 2011, 6p. , N° 11738
Diffusable
126372An information-driven navigation strategy for autonomous navigation in unknown environments
R.BOUMGHAR, S.LACROIX, O.LEFEBVRE
RIS, Magellium
Manifestation avec acte : IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR 2011), Kyoto (Japon), 1-5 Novembre 2011, 6p. , N° 11739
Diffusable
126374Comparison of optical terrain absolute navigation techniques for pinpoint lunar landing
M.MAMMARELLA, M.AVILES RODRIGALVAREZ, A.M.SANCHEZ MONTERO, B.PHAM, S.LACROIX
GMV, RIS
Manifestation sans acte : International Astronautical Congress (IAC 2011), Cape Town (Afrique du Sud), 3-7 Octobre 2011, 10p. , N° 11583
Diffusable
125739Over the hill and far away: aerial/ground cooperation for long range navigation
R.BOUMGHAR, S.LACROIX
RIS
Manifestation avec acte : International Conference on Climbing and Walking Robots And the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2011), Paris (France), 6-8 Septembre 2011, 8p. , N° 11449
Diffusable
125706Large scale multiple robot visual mapping with heterogeneous landmarks in semi-structured terrain
T.VIDAL CALLEJA, C.BERGER, J.SOLA, S.LACROIX
Sydney, RIS, GEPETTO
Revue Scientifique : Robotics and Autonomous Systems, Vol.59, N°9, pp.654-674, Septembre 2011 , N° 11391
Diffusable
125011RT-SLAM: A generic and real-time visual SLAM implementation
C.ROUSSILLON, A.GONZALEZ, J.SOLA, J.M.CODOL, N.MANSARD, S.LACROIX, M.DEVY
RIS, RAP, GEPETTO
Ouvrage (contribution) : Computer Vision Systems, Lecture Notes in Computer Science, 6962, Springer, 222p., N°ISBN 978-3-642-23967-0, Septembre 2011, pp.31-40 , N° 11722
Lien : http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00662647
Diffusable
Plus d'informations
Abstract
This article presents a new open-source C++ implementation to solve the SLAM problem, which is focused on genericity, versatility and high execution speed. It is based on an original object oriented architecture, that allows the combination of numerous sensors and landmark types, and the integration of various approaches proposed in the literature. The system capacities are illustrated by the presentation of an inertial/vision SLAM approach, for which several improvements over existing methods have been introduced, and that copes with very high dynamic motions. Results with a hand-held camera are presented.
RT-SLAM: A generic and real-time visual SLAM implementation
C.ROUSSILLON, A.GONZALEZ, J.SOLA, J.M.CODOL, N.MANSARD, S.LACROIX, M.DEVY
RIS, RAP, GEPETTO
Manifestation avec acte : International Conference on Computer Vision Systems (ICVS'2011), Sophia Antipolis (France), 20-22 Septembre 2011, pp.31-40 , N° 11722
Lien : http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00662647
Diffusable
Plus d'informations
Abstract
This article presents a new open-source C++ implementation to solve the SLAM problem, which is focused on genericity, versatility and high execution speed. It is based on an original object oriented architecture, that allows the combination of numerous sensors and landmark types, and the integration of various approaches proposed in the literature. The system capacities are illustrated by the presentation of an inertial/vision SLAM approach, for which several improvements over existing methods have been introduced, and that copes with very high dynamic motions. Results with a hand-held camera are presented.