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Visual landmark constellation matching for spacecraft pinpoint landing
B.PHAM, S.LACROIX, M.DEVY, M.DRIEUX, C.PHILIPPE
RIS, RAP, EADS-ASTRIUM, LGC
Manifestation avec acte : AIAA Guidance Navigation and Control Conference, Chicago (UISA), 10-13 Août 2009, 13p. , N° 09743
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123401Obstacle avoidance by a multi-cameras system
M.IBARRA MANZANO, M.DEVY, J.L.BOIZARD, P.LACROIX, W.FILALI, J.Y.FOURNIOLS
N2IS, RAP, 2I
Manifestation avec acte : Manifestations avec actes, 9th International Workshop on Electronics, Control, Modelling, Measurement and Signals (ECMS 2009), Mondragon (Espagne), 8-10 Juillet 2009, 6p. , N° 09883
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124861Detection and clustering of moving interest points by optical flow and a contrario method
D.ALMANZA-OJEDA, M.DEVY, A.HERBULOT, M.IBARRA MANZANO
RAP
Rapport LAAS N°09383, Juin 2009, 6p.
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Mots-Clés / Keywords
Optical flow; Mobile object detection; A contrario theory; Clustering; Monocamera vision;
Setup and control architecture for an interactive shopping cart in human all day environments
M.GOLLER, T.KERSCHER, J.M.ZOLLNER, R.DILLMANN, M.DEVY, T.GERMA, F.LERASLE
Karlsruhe, RAP
Manifestation avec acte : 14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2009), Munich (Allemagne), 22-26 Juin 2009, 6p. , N° 09254
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117855Integrated subsystem for obstacle detection from a belt of micro-cameras
M.DEVY, M.IBARRA MANZANO, J.L.BOIZARD, P.LACROIX, W.FILALI, J.Y.FOURNIOLS
RAP, N2IS, 2I
Manifestation avec acte : 14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2009), Munich (Allemagne), 22-26 Juin 2009, 6p. , N° 09255
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117856RFID-based topological and matrical self-localization in a structured environment
Y.RAOUI, M.GOLLER, M.DEVY, T.KERSCHER, J.M.ZOLLNER, R.DILLMANN, A.COUSTOU
RAP, Karlsruhe, 2I
Manifestation avec acte : 14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2009), Munich (Allemagne), 22-26 Juin 2009, 6p. , N° 09256
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117857Rectification projective d'images stéréo non calibrées infrarouges avec prise en compte globale de la minimisation des distorsions
B.DUCAROUGE, T.SENTENAC, F.BUGARIN, M.DEVY
RAP, CROMeP
Manifestation avec acte : ORASIS'09 - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Trégastel (France), 8-12 Juin 2009, 8p. , N° 09490
Lien : http://hal.inria.fr/inria-00404623/fr/
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Résumé
l'article expose une approche symétrique globale pour estimer les homographies de la rectification projective à partir d'images infrarouges non calibrées et de la géométrie épipolaire. Cette étape est importante dans le cadre de la stéréoscopie par corrélation car elle permet de se ramener à une géométrie épipolaire simple, dans laquelle les droites épipolaires sont parallèles aux lignes des images. Le processus de calcul des homographies est basé sur l'optimisation d'un critère non linéaire prenant en compte la géométrie épipolaire ; ce processus est réalisé sous des contraintes qui réduisent dans le même temps les distorsions des images. Le critère d'optimisation et l'espace de contraintes choisis nous assurent une meilleure précision et moins de déformations projectives que les méthodes couramment utilisées dans la littérature.
Modélisation 3D d'objets par un capteur visuel déplacé par un opérateur
B.COUDRIN, M.DEVY, L.BRETHES, J.J.ORTEU
RAP, NOOMEO, Ramonille, CROMeP
Manifestation avec acte : ORASIS'09 - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Trégastel (France), 8-12 Juin 2009, 8p. , N° 09489
Lien : http://hal.inria.fr/inria-00404627/fr/
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Résumé
Nous évoquons dans cet article, la problématique de la modélisation 3D d'un objet par un capteur visuel déplacé manuellement par un opérateur. L'objet est posé sur un plan : l'opérateur déplace le capteur sur une demi-sphère centrée sur l'objet. Plusieurs fonctions doivent être développées pour construire un modèle par ce procédé : acquisitions 2D et 3D, estimation des déplacements du capteur à partir des points suivis dans la séquence d'images 2D et recalage des données 3D acquises en chaque point-devue 3D, contruction du maillage et placage de texture. Cet article focalise sur le lien suivi-recalage lorsque le capteur est déplacé en continu, avec deux approches, recalages par ICP ou SLAM.
Modélisation d'objets 3D en vue de leur reconnaissance et leur manipulation par un robot personnel
N.SALLEM, M.DEVY
RAP
Manifestation avec acte : ORASIS'09 - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Trégastel (France), 8-12 Juin 2009, 7p. , N° 09491
Lien : http://hal.inria.fr/inria-00404645/fr/
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Résumé
Ce papier décrit les fonctions visuelles à intégrer sur un robot personnel qui doit manipuler des objets 3D : il est focalisé sur l'apprentissage des représentations géométriques et photométriques de ces objets. Notre méthode est fondée sur l'extraction et la mise en correspondance de points d'intérêt depuis des images acquises par une seule caméra déplacée autour de l'objet en phase d'apprentissage. Tout d'abord, l'objet est segmenté dans les images en supposant le fond statique ou uniforme ; puis, à partir de pixels extraits et appariés dans des images acquises depuis plusieurs points de vue, un ensemble de points 3D est reconstruit, d'abord par une simple triangulation, puis par un ajustement de faisceaux ; à chaque point 3D est associé l'ensemble des signatures des points d'intérêt qui sont ses projections dans les images d'apprentissage ; un maillage est construit à partir de ces points 3D. Ces représentations seront ensuite exploitées pour reconnaître, localiser et manipuler ces objets.
Scale and rotation invariant local features using Harris Laplace detector in color textured images
Y.RAOUI, M.DEVY, E.H.BOUYAKHF
RAP, Univ. Mohammed V
Manifestation avec acte : International Conference Sciences of Electronic Technologies of Information and Telecommunications (SETIT 2009), Hammamet (Tunisie), Mars 2009, 6p. , N° 09938
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