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Coopération entre un robot mobile et des caméras d'ambiance pour le suivi multi-personnes
A.A.MEKONNEN, F.LERASLE, A.HERBULOT, A.COUSTOU
2I, RAP
Manifestation avec acte : Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (RFIA 2012), Lyon (France), 24-27 Janvier 2012, 8p. , N° 11667
Lien : http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00656506
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Abstract
Cet article décrit une stratégie de coopération entre des caméras d'ambiance et des capteurs embarqués sur un robot mobile pour : (i) suivre une personne donnée et identifiée par un tag/badge radio fréquence (RF), et (ii) faciliter sa navigation en présence de passants lors de l'exécution de cette mission. Nous privilégions une approche "tracking-by-detection" qui fusionne au sein d'un filtre particulaire par chaîne de Markov les détections visuelles déportées et les détections issues des divers capteurs embarqués (laser, vision active, RFID). Les performances du traqueur multi-personnes sont caractérisées par des évaluations qualitatives et quantitatives sur séquences pré-enregistrées. Enfin, l'intégration du système perceptuel sur le robot, le contrôle de ses actionneurs via des techniques d'asservissement visuel et diagramme d'espace libre au voisinage immédiat du robot, illustre la capacité du robot à suivre une personne donnée en espace humain encombré.
Multi-modal person detection and tracking from a mobile robot in a crowded environment
A.A.MEKONNEN, F.LERASLE, I.ZURIARRAIN
RAP, Mondragon
Manifestation avec acte : International Conference on Computer Vision Theory and Applications (VISAPP 2011), Algarve (Portugal), 5-7 Mars 2011, 10p. , N° 11026
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