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Vers une gestion des croyances pour la planification Homme - Robot
J. GUITTON, M.WARNIER, R.ALAMI
ONERA, RIS
Manifestation avec acte : Journées Francophones sur la Planification la Décision et l'Apprentissage pour la conduite de systèmes JFPDA 2012 7 du 22 mai au 23 mai 2012, Nancy (France), Mai 2012, 14p. , N° 12639
Lien : http://hal.inria.fr/hal-00736219
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Résumé
Cet article présente une extension d'une approche de planification hiérarchique pour la gestion des problèmes multi-agents et, plus spécialement, pour les problèmes d'interaction Homme-Robot dans lesquels un robot et un humain doivent coopérer pour atteindre un but commun. La méthode proposée permet de raisonner et de planifier pour des agents qui ont des croyances différentes ou incomplètes. Elle s'appuie sur une nouvelle description des croyances des agents et sur un mécanisme permettant de produire et d'insérer des actions de communication dans le plan courant. Ces actions de communication ont pour fonction de transmettre des informations d'un agent à l'autre.
Towards multi-state visuo-spatial reasoning based proactive human-robot interaction
A.PANDEY, M.ALI, M.WARNIER, R.ALAMI
RIS
Manifestation avec acte : International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2011), Tallinn (Estonie), 20-23 Juin 2011, 7p. , N° 11636
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125904An architecture supporting proactive robot companion behavior
M.ALI, S.ALILI, M.WARNIER, R.ALAMI
RIS
Manifestation avec acte : AISB 2009 Convention - Adaptive & Emergent Behavior & Complex Systems, Edimbourg (Ecosse), 6-9 Avril 2009, 8p. , N° 09234
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Abstract
An essential aspect of human robot interaction is proactive robot behavior particularly in situations where the robot is able to determine by itself if, how and when it can intervene and help. This is certainly valuable since it permits the user to be freed from the burden of permanently monitoring the robot and choosing the command that should be issued to the robot. In this work we present an architecture for proactive robot behavior. Its main features involve the ability to select high level goals based on scenario recognition. The goals are then refined by a specific planner that is able to determine if the robot can contribute to the goal achievement and finally a human aware supervision system that allows the robot to share the human activity thanks to its ability to achieve task cooperatively. The paper describes the overall system and its implementation on a realistic testbed.
Guiding and transportation review report. D8.1. Experiment 1
M.WARNIER, R.ALAMI, M.HERRB
RIS, 2I
Rapport de Contrat : Projet URUS. FP6-045062, Août 2008, 34p. , N° 08865
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