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Global and local image descriptors for content based image retrieval and object recognition
Y.RAOUI, E.H.BOUYAKHF, M.DEVY, F.REGRAGUI
RAP, Univ. Mohammed V
Revue Scientifique : Applied Mathematical Sciences, Vol.5, N°42, pp.2109-2136, Mai 2011 , N° 11261
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124672Mixed-state particle filtering for simultaneous tracking and re-identification in non-overlapping camera networks
B.MEDEN, P.SAYD, F.LERASLE
CEA-LIST, RAP
Manifestation avec acte : Scandinavian Conference on Image Analysis (SCIA 2011), Ystad Saltsjöbad (Suède), 23-27 Mai 2011, 10p. , N° 11098
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124787Antennes lecteur RFID à polarisation circulaire pour application robotique
S.HEBIB, S.BOUAZIZ, H.AUBERT, F.LERASLE
RAP, MINC
Manifestation avec acte : Journées Nationales Microondes (JNM 2011), Brest (France), 18-20 Mai 2011, 4p. , N° 11191
Lien : http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00622376/fr/
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Résumé
Dans ce papier, une nouvelle antenne lecteur RFID à polarisation circulaire a été développée pour la chaine de radiolocalisation du robot Rackham du LAAS-CNRS. Cette antenne (20 cm x 20 cm) permet de couvrir la totalité de bande RFID UHF (860-960 MHz) et présente un gain simulé de 4dBi. Deux exemplaires de cette antenne ont été fabriqués et mesurés. Les tests en radiolocalisation de ces antennes montrent leur conformité aux exigences de l'application robotique considérée.
Combinaison d'une information locale et globale dans les contours actifs basés région pour la détection et le suivi d'objets en Robotique
W.AIT FARES, A.HERBULOT, M.DEVY, E.H.BOUYAKHF, F.REGRAGUI
RAP, Univ. Mohammed V
Manifestation avec acte : Congrès des Doctorants EDSYS 2011, Toulouse (France), 10-11 Mai 2011, 6p. , N° 11627
Lien : http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00647210/fr/
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Résumé
Dans de nombreuses applications en Robotique, il est nécessaire de détecter et suivre des objets pendant leur déplacement. Nous proposons une méthode fondée sur les techniques des contours actifs qui peut s'appliquer sur des images bruitées présentant une hétérogénéité sur la région d'intérêt ou sur le fond. Il est en ce cas difficile de définir un critère que doit minimiser un contour actif. Notre méthode exploite à la fois des statistiques locales et globales de l'image pour pallier les problèmes d'hétérogénéité, de sensibilité au bruit et de l'initialisation de la courbe. Nous avons obtenu avec la méthode proposée des résultats satisfaisants sur différents types d'images même quand les méthodes conventionnelles ne parviennent pas à segmenter correctement l'objet d'intérêt.
Towards human motion capture from a camera mounted on a mobile robot
P.MENEZES, F.LERASLE, J.DIAS
RAP, University of Coimbr
Revue Scientifique : Image and Vision Computing, Vol.29, N°6, pp.382-393, Mai 2011 , N° 11047
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123982Indexation d'une base de données image: Application à la localisation et la cartographie fondées sur des radio-étiquettes et des amers visuels pour la navigation d’un robot en milieu intérieur
Y.RAOUI
RAP
Doctorat : Institut National Polytechnique, Toulouse, 29 Avril 2011, 154p., Président: M.GHARBI, Rapporteurs: F.E.ABABSA, F.REGRAGUI, Examinateurs: A.HERBULOT, Directeurs de thèse: M.DEVY, E.H. BOUYAKHF , N° 11514
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Résumé
Ce mémoire concerne les techniques d'indexation dans des bases d'image, ainsi que les méthodes de localisation en robotique mobile. Il fait le lien entre les travaux en Perception du pôle Robotique et Intelligence Artificilelle du LAAS-CNRS, et les recherches sur la fouille de données menées à l'Université de Rabat. Depuis une dizaine d'années, la vision est devenue une source de données sensorielles essentielles sur les robots mobiles: elle fournit en particulier des représentations de l'environnement dans lequel doit se déplacer un robot. Deux types de représentations peuvent être construites. D'une part les modèles géométriques 3D sont constitués de points, de courbes ou de surfaces extraits et reconstruits depuis une séquence d'images; ces modèles permettent au robot de se localiser précisément sous la forme d'une position et d'une orientation dans un repère métrique. D'autre part les modèles fondés sur l'apparence, sont obtenus à partir d'une base d'images acquises lors de déplacements effectués de manière supervisée durant une phase d'apprentissage: des techniques d'analyse de données (ACP, ACI) permettent d'extraire les données les plus pertinentes de cette base; ces modèles permettent au robot de se localiser de manière qualitative ou topologique dans l'environnement. Concernant la vision, seules les représentations fondées sur l'apparence ont été considérées. Le robot se localise en recherchant dans la base d'images, celle qui ressemble le plus à l'image courante : les techniques exploitées pour ce faire sont des méthodes d'indexation, similaires à celles exploitées en fouille de données sur Internet par exemple. De nombreux travaux en Robotique ont déjà exploité ces techniques: citons au LAAS-CNRS une thèse soutenue en 2004, qui traitait déjà de localisation qualitative dans un milieu naturel à partir d'une base d'images panoramiques, indexée par des histogrammes couleur; plus récemment, des travaux menés à Amsterdam, Rennes, Clermont-Ferrand, Lausanne. . . traitaient de l'indexation par des techniques d'appariements de points d'intérêt. Par ailleurs, nous présentons une technique de navigation par RFID (Radio Frequency IDentifier) qui utilise la méthode MonteCarlo, appliquée soit de manière intuitive, soit de manière formelle. Enfin, nous donnons des résultats très péliminaires sur la combinaison d'une perception par capteurs RFID et par capteurs visuels afin d'améliorer la précision de la localisation du robot mobile.
Fusion of visual odometry and landmark constellation matching for spacecraft absolute navigation: analysis and experiments
B.PHAM, S.LACROIX, M.DEVY, T.VOIRIN, C.BOURDARIAS, M.DRIEUX
RIS, RAP, ESA-ESTEC, EADS-ASTRIUM
Manifestation avec acte : Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA 2011), Noordwijk (Pay Bas), 12-14 Avril 2011, 8p. , N° 11153
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124990Circularly polarized RFID reader antennas for robotic application
S.HEBIB, S.BOUAZIZ, H.AUBERT, F.LERASLE
MINC, RAP
Manifestation avec acte : Progress in Electromagnetics Research Symposium (PIERS 2011), Marrakech (Maroc), 20-23 Mars 2011, 1p. , N° 10770
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124501Multi-modal person detection and tracking from a mobile robot in a crowded environment
A.A.MEKONNEN, F.LERASLE, I.ZURIARRAIN
RAP, Mondragon
Manifestation avec acte : International Conference on Computer Vision Theory and Applications (VISAPP 2011), Algarve (Portugal), 5-7 Mars 2011, 10p. , N° 11026
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124499Modélisation 3D d'objets par un capteur visuel déplacé par un opérateur
B.COUDRIN
RAP
Doctorat : Université Paul Sabatier, Toulouse, 2 Mars 2011, 146p., Président: J.P.JESSEL, Rapporteurs: F.PRETEUX, Y.VOISIN, Examinateurs: M.DHOME, Directeurs de thèse: M.DEVY, J.J.ORTEU , N° 11488
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