Sur le plan fondamental, notre avons pour objectif de développer une algorithmique générique, avec un intérêt plus particulier pour les problèmes difficiles posés par le mouvement de mécanismes complexes et l'introduction de capacités de réactivité face à des scènes dynamiques.

Algorithmique du mouvement en robotique

A partir d'un acquis conséquent, nous nous proposons d'avancer sur des aspects liés à l'interaction homme-robot et qui ouvrent de nouvelles directions de recherche: la manipulation d'objets par des mécanismes complexes (robot humanoïde, manipulateur mobile) et la confrontation de la machine avec le monde physique lors de l'exécution du mouvement.

Ceci conduira à élaborer de nouveaux modèles (de la tâche, de l'homme) et à étendre les techniques algorithmiques actuelles aux nouvelles contraintes posées par cette problématique.

Une tâche essentielle en robotique est la manipulation d'objets. Il s'agit d'étendre les travaux sur la synthèse automatique de tâches de manipulation afin de résoudre des problèmes de taille et de complexité supérieurs et permettant ainsi de traiter des situations réalistes en présence d'incertitudes.

Mouvement pour la bioinformatique

L'objectif de cet axe interdisciplinaire est l'étude de macromolécules biologiques par une algorithmique robotique qui, grâce à une vision géométrique des forces moléculaires, permette d'accéder de manière globale aux mouvements et déformations mis en jeu, largement hors de portée des techniques actuelles de simulation moléculaire. On s'intéresse en particulier à l'étude de ces objets pour la résolution de problèmes tels que:

• le calcul de conformations et du repliement de boucles protéiques, point d'achoppement au développement de méthodes fiables de prédiction de structures protéiques ``ab initio'',

• la prédiction des interactions protéines-ligand, voire de l'arrimage entre macro-molécules (e.g. protéine-ADN), avec prise en compte des adaptations conformationnelles lors de l'interaction.

L'ambition est de concevoir des approches calculatoires plus performantes pour traiter les problèmes de mouvement moléculaire.