Equipe RAP

Responsable : Patrick Danes
Secrétaire : Marie-Agnès Bellieres 
Les travaux du groupe Robotique, Action et Perception sont dans la lignée des recherches menées au LAAS-CNRS depuis de nombreuses années, sur l'autonomie fonctionnelle et décisionnelle des systèmes robotiques devant intervenir dans des environnements dynamiques et/ou évolutifs. Au sein du pôle Robotique et Intelligence Artificielle du LAAS, le groupe RAP étudie essentiellement la couche fonctionnelle de ces systèmes robotiques: robots d'intérieur ou d'extérieur équipés généralement de plusieurs capteurs (vision, audio, télémétrie, lecteurs RFID…), ou robot humanoïde, équipé de capteurs visuels et sonores. Nous nous intéressons à l’intégration de fonctions évoluées dans un robot physique , mais aussi aux interactions entre Hommes, Robots et Environnement pour tirer profit d’une Intelligence Ambiante, et enfin aux applications des technologies de la robotique pour d’autres domaines :
  • Un robot physique est doté d’un système embarqué, qui intègre toutes les fonctions requises pour exécuter des tâches avec un certain degré d’autonomie, en interaction avec l’homme : opérateurs distants par exemple pour l’exploration planétaire, ou utilisateurs d’un robot personnel à domicile ou d’un robot de service dans un lieu public. Ces fonctions permettent au robot de contrôler capteurs et actionneurs, de planifier des tâches (navigation et/ou manipulation) en exploitant des modèles sur l'environnement et sur les actions du robot, et de contrôler l'exécution de ces tâches afin d'adapter le comportement du système par rapport (1) à l’état courant de l’environnement, qui prend en compte ses évolutions vis-à-vis de son modèle initial, et (2) aux activités d’autres entités physiques mobiles qui s’y déplacent (humains, autres robots ou véhicules).
  • De nombreuses applications concernent des réseaux de Capteurs et de Robots, par exemple plusieurs flottes de robots spécialisés (robots guide, robots de nettoyage, véhicules individuels…) exécutant des services coopératifs en site aménagé (centres commerciaux, sites urbains, aéroports...). Ces robots s’échangent leurs états respectifs (positions, configurations…), mais aussi reçoivent des informations de capteurs intégrés dans l'environnement (caméras de surveillance, Tags RFID, barrières optiques…) ou déposés dans une phase préalable de déploiement. Chaque capteur, chaque robot détecte des événements, génère des interprétations (reconnaissance d’objets et d’activités) à partir de ses propres capteurs : des outils de fusion multisensorielle doivent être mis en œuvre à différents niveaux (signal, objet, activité) afin de rendre la perception de chacun plus rapide, plus riche et plus robuste.
  • Les technologies que nous développons pour la robotique, peuvent être également exploitées dans d’autres domaines applicatifs : la vidéo-surveillance, les transports, le contrôle de procédés industriels, la modélisation 3D, l’analyse de vidéos… Le groupe RAP étudie les problèmes spécifiques posés par l’application de ses travaux pour d’autres applications, dans le cadre de projets collaboratifs ponctuels.
Comme il se doit pour une équipe en Robotique, toute recherche entreprise dans le groupe a deux objectifs : une contribution formelle et une validation expérimentale. Le groupe dispose donc de moyens expérimentaux nombreux: les robots de la plateforme Robotique du LAAS, mais aussi des capteurs ou actionneurs dédiés, présentés ci-dessous.

 
 
Le robot cartésien FESTO Stéréovision FIR (8-12μm)
 
 
La caméra intégrée développée par Delta Technologies Sud Ouest  Le scanner 3D Optinum de NOOMEO

Dans ce contexte, les travaux du groupe RAP portent sur quatre thématiques: