Evénements 2007


Thèses - Visiteurs - Congrès - Missions - Séminaires et congrès -  Divers

    • Thèses
      • 16 Juillet : Soutenance de thèse de Hael KHANSAH, 10h, salle Europe
        Titre :  Sur la commande de systèmes non linéaires par gains robustes séquencés
        Jury :   Jérôme HARMAND : Chargé de recherche INRA (Rapporteur)
                    Mohamed M'SAAD: Professeur des universités à l'ISMRA (Rapporteur)
                    Jacques BERNUSSOU : Directeur de recherche (Directeur de thèse)
                    Vincent MAHOUT: Maître de conférences (Co-Directeur de thèse)
                    Jean Mignot : Ingénieur CNES Toulouse
                    Jean Louis CALVET : Professeur des universités à l'UPS Toulouse

        Résumé : Dans ce travail, nous avons développé une approche systématique traitant un problème particulier dans le domaine de la commande non linéaire. Il concerne le fait d'assurer une transition stable entre deux points opérationnels d'un système non linéaire. Cette approche emploie la stratégie de séquencement de gain et la notion d'incertitude bornée en norme pour approximer un système non linéaire à travers une famille de systèmes linéaires incertains à incertitude bornée en norme. Autour d'un ensemble de points d'équilibre, des lois de commande locale sont déterminées en garantissant quelques spécifications de performances locales. Le séquencement est déterminé de sorte que la stabilité est garantie. Par interpolation polynômiale continue, une loi de commande continue est établie à partir des points d'équilibres trouvées hors ligne et des correcteurs associés. Une stratégie de commande séquencée par retour d'état ainsi qu'une stratégie par retour de sortie dynamique ont été envisagées. Dans le premier cas, la commutation est faite lorsque l'état se trouve dans le bassin d'attraction du point d'équilibre ultérieur visé. Dans le deuxième, nous avons déterminé une loi de commande par retour de sortie dynamique où la politique de commutation est basée sur les états estimés. Quelques exemples ont été donnés pour montrer l'efficacité de la méthode proposée.
        Mots clés : Systèmes non linéaires, Séquencement de gains, Stabilité quadratique, théorie de Lyapunov, Incertitude bornée en norme, Inégalités linéaires matricielles.
      • 14 Décembre : Soutenance de du Doctorat de l'Université de Toulouse délivré par l'Institut National des Sciences Appliquées de Toulouse de BOYER Vincent, 14h, salle de Conférence
        Titre :  Contribution à la programmation en nombre entier
        Jury :   M. HIFI, Professeur à l'Université de Picardie, rapporteur
                    G. PLATEAU,  Professeur Université Paris 13, rapporteur
                    S. HANAFI, Professeur Université de Valenciennes, examinateur
                    J.B. LASSERRE, Directeur de Recherche CNRS
                    D. EL BAZ, Chargé de recherche CNRS
                    M. ELKIHEL, Maître de Conférences Universisté Paul Sabatier Toulouse

        Résumé : Le problème du sac-à-dos à plusieurs contraintes est un problème classique de l'optimisation appartenant à la classe des problèmes NP-difficiles. On le retrouve notamment sous la forme de sous-problème de nombreux problèmes d'optimisation combinatoire. Les méthodes classiques de résolution exacte telles que la programmation dynamique ou le branch-and-bound ont été traitées abondamment dans la littérature. Elles présentent néanmoins des faiblesses si elles sont utilisées telles quelles, d'où l'idée de faire coopérer ces méthodes en tirant profit de leurs spécificités afin de proposer soit des méthodes heuristiques performantes, soit des méthodes exactes plus efficaces. Les approches heuristiques que nous proposons sont comparées à d'autres heuristiques de la littérature. La méthode coopérative est, quant à elle, comparée à un algorithme de branch-and-bound. L'ensemble de ces tests numériques ont été menés sur diverses instances plus ou moins difficiles de la littérature ainsi que sur des instances générées aléatoirement. Nous considérons en particulier une nouvelle classe de problèmes difficiles. Cette dernière est basée sur l'analyse de la transformée en Z du problème du sac-à-dos.
      • 17 Décembre : Soutenance de HdR de Didier Henrion, 10h30, salle Europe
        Titre :  Polynômes et optimisation convexe en commande robuste
        Jury :   Hisham ABOU-KANDIL, ENS Cachan
                    Laurent EL GHAOUI, Université de Californie à Berkeley
                    Paul VAN DOOREN, Université Catholique de Louvain
                    Jean-Baptiste HIRIART-URRUTY, Université de Toulouse
                    Jean-Bernard LASSERRE, Directeur de Recherche CNRS
                    Emmanuel TRELAT, Université d'Orléans
                    Sophie TARBOURIECH, Directeur de Recherche CNRS
        Résumé : A l'aide de quelques exemples illustratifs, des pistes sont évoquées pour combiner les méthodes polynomiales (algèbre, géométrie algébrique) et l'optimisation convexe (inégalités matricielles linéaires, LMI) dans le but de développer des outils numériques de résolution de problèmes basiques en automatique, et en particulier pour la commande robuste des systèmes linéaires.    
    • Visiteurs
    • 15-16 Mars : Bernard Mourrain, chercheur de l'INRIA visite le groupe MAC. 
    • 26-30 Mars : Michal Kvasnica, chercheur de l'Universite Technique Slovaque de Bratislava visite le groupe MAC dans le cadre du projet ECONET. 
    • 02-05 Avril : Petra Sindelarova, spécialiste des systèmes
      dynamiques et de leurs propriétés topologiques (site web), visite le groupe MAC. 
    • 16-27 Avril : Branislav Rehák, chercheur à l'Institut ÚTIA de l'Académie Tchèque des Sciences à Prague, dans le groupe de théorie de la commande (http://tr.utia.cas.cz), rend visite au groupe MAC dans le cadre d'un projet bilatéral Franco-Tchèque.
    • 22-23 Mai : Jérôme Malick chercheur au CNRS actuellement en poste à l'INRIA à Grenoble (voir site) rend visite au groupe MAC.
    • 05-08 Juin : Emmanuelle Crépeau visite le groupe MAC.
    • 04-08 Juin : Tomas Prieto-Rumeau visite le groupe MAC.
    • 11-15 Juin : Alberto Mercado visite le groupe MAC.
    • 23 Mai -24 Juin : Eduardo Zeron visite le groupe MAC dans le cadre d'un projet CNRS-Conacyt.
    • 24 Juin - 2 Juillet : Alexander Fradkov (IPME-RAS) visite le groupe MAC dans le cadre d'un projet ECO-NET.
    • 04 Juin - 04 Juillet : Boris Andrievsky (IPME-RAS) visite le groupe MAC dans le cadre d'une coopération CNRS-Académie des Sciences de Russie.
    • 04-11 Septembre : Abdadallah ben Abdadallah, Université de Sfax en Tunisie, est en visite ddans le groupe MAC, il travaillera sur les systemes non-lineaires.
    • 29 Août - 20 Septembre : Yoshio Ebihara (Univ. Kyoto) visite le groupe MAC.
    • 03 Août - 28 Septembre : Dalibor Puna, en thèse à l'Université Technique Slovaque de Bratislava, est en visite dans le groupe MAC.
    • Septembre : Séjour de Mihai Putinar, Math. Dept. Univ of California, Santa Barbara.
    • 01-05 Octobre : Petr Kujan de l'Académie des Sciences Tchèque visite le groupe MAC dans le cadre du projet bilatéral CNRS-Acad.Sci.Tch.
    • 15-16 Novembre : Jean Vallès (Univ. Pau) et Daniele Faenzi (Univ. Florence) visitent le groupe MAC.
    • 26-30 Novembre : J.C. Geromel de UNICAMP visite le groupe MAC.
    • 03-14 Décembre : Salma Kuhlmann (Université du Saskatchewan, Canada) et Victor Vinnikov (Université Ben Gurion du Negev, Israël) visitent le groupe MAC.
    • 23 Octobre - 23 Décembre : Visite de Mr Abdul Rashid Husain de l'Universite de Technologie de Malaisie.
        • Congrès
        • 15-19 Janvier : L. Baudouin est au Symposium on Inverse Problems Honoring Alberto Calderón à Rio de Janeiro, Brésil.
        • 16-20 Janvier : D. Henrion et J.-B. Lasserre sont au IMA Annual Program Year Workshop Optimization and Control, University of Minnesota, Minneapolis, USA.
        • 21-23 Janvier : J.-B. Lasserre est Conférencier invité au "2nd International Conference on Algorithmic Operations Research (AlgOR 2007)" à l'Université Simon Fraser, in Surrey, British Columbia.
        • 26-28 Mars : J.-B. Lasserre intervient au "Optimization and Application Seminar, Summer 2007" à Zurich.
        • 10-13 Avril : D. Henrion assiste au séminaire "Convex optimization and applications in control theory, probability and statistics" à Marseille.
        • 21-25 Mai : Y. ARIBA est au 2nd IEEE International Workshop on Feedback Control Implementation and Design in Computing Systems and Networks, Munich, Germany.
        • 25-29 Juin : Le groupe MAC assistera au congrès ACA'07 à Toulouse.

        • 25-29 Juin : L. Baudouin est au International Workshop on Analysis and Control of Partial Differential Equations dedicated to Jean-Pierre PUEL for his 60th birthday, à Pont-à-Mousson.
        • Août : J.-B. Lasserre est Conférencier à IPCO2007, Cornell University.
        • 09-11 Juillet : Y. Ariba, D. Arzelier, W. Gilbert, T. Loquen, I. Queinnec et D. Peaucelle sont aux JD-JN-MACS à Reims.
        • 11-13 Juillet : D. Arzelier et G. Garcia sont à l'ACC'07, New-York.
        • 23-27 Juillet : C. Prieur est au IFAC Workshop on Control of Distributed Parameter Systems (CDPS'07) a Namur, Belgique.
        • 22-24 Août : I. Queinnec, C. Prieur, S. Tarbouriech sont au Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS'07), Pretoria, Afrique du Sud.
        • Août : J.-B. Lasserre est Conférencier plénier à ISSAC 2007, University of Waterloo (Canada).
        • 25 Août - 02 Septembre : F. Gouaisbaut et D. Peaucelle visitent (IPME-RAS) dans le cadre d'un projet ECO-NET. Ils participent aux IFAC Workshops ALCOSP 2007 and PSYCO 2007, St Petersbourg.

        • 12-14 Décembre : V. Andrieu, Y. Ariba, F. Gouaisbaut et D. Peaucelle sont au IEEE-CDC, Nouvelle Orléans.
        • 15-17 Décembre : JB Lasserre est "Keynote speaker" au Global Optimization Workshop (GOW2007) à l'Imperial College (Londres).
        • 17-21 Décembre : JB Lasserre est "Plenary Speaker" à la conférence internationale: NONCONVEX PROGRAMMING: LOCAL and GLOBAL APPROACHES Theory, Algorithms and Applications, Rouen.
        • Missions
          • 08 Février : L. Baudouin fait un séminaire à Pau : Problème inverse pour l'équation de Schrödinger.
          • 19-20 Février : L. Baudouin intervient au Centre de Mathématiques et Informatique de l'Université de Provence : Inverse problem in a transmission wave equation.
          • 05-07 Mars : D. Henrion donne un cours sur "Multivariable systems control" à Universita della Calabria, Rende, Italy.
          • 04-08 Mars : J.-B. Lasserre est Conférencier invité au 3ème cycle Romand de Recherche Opérationnelle qui se tiendra à Zinal (Valais). Cette manifestation annuelle est une école doctorale pour les étudiants en RO de Suisse Occidentale.
          • 09 Mars : M. Elkhiel est au groupe de travail KSO (Lnapsack et Optimisation) à Paris.
          • 22-23 Mars : D. Arzelier, L. Baudouin, C. Prieur, I. Queinnec et S. Tarbouriech sont au groupe de travail MOSAR à Paris, ENST. Thème : "Robustesse et EDP". Intervention de C. Prieur.
          • Printemps : J.-B. Lasserre est Long-term visitor à l’ Institute of Mathematics and its Applications (IMA, Minneapolis) pour l’année 2006-2007 et Co-organisateur avec D. Bertsimas, B. Helton, J. DeLoera, P. Parrilo et M. Putinar du thème Optimisation and Control.
          • 08-22 Mai : D. Peaucelle est à IPME-RAS St Petersbourg dans le cadre d'une coopération CNRS-Académie des Sciences de Russie.
          • 22-25 Mai : C. Prieur est invite par l'universite de Sfax, Tunisie. Il donne un seminaire intitule "Stabilization of nonlinear control systems by means of hybrid feedbacks".
          • 21 Juin: C.Prieur est au workshop organise par l'ANR SICOMAF a Orsay.
          • 07 Novembre : D. Peaucelle fait un séminaire au LSS sur "Robustesse de la commande adaptative directe : résultats LMI".
          • 03 Novembre - 03 Décembre : I. Queinnec et S. Tarbouriech  sont en mission au Brésil (UFSC, UFRGS et UNICAMP) dans le cadre du projet de coopération CNRS-FAPESP.
          • 17 Décembre: C. Prieur fait un séminaire a l'INRIA Rocquencourt sur "Controlabilite et stabilisation de deux systemes lineaires: le miroir bimorphe et la poutre encastree-libre". 

        • Séminaires et congrès organisés par le groupe
          • 10-12 Janvier : Séminaire du groupe MAC à Bolquère.
             - Thomas Loquen - Analyse des systèmes avec ŕeinitialisation : Stabilit́e et performances (pdf).
             - Yacine Ariba - Systèmes à retard : application aux réseaux de communication (pdf).
             - Sophie Tarbouriech - Analyse de la stabilit́e pour un système avec backlash (pdf).
             - Lucie Baudouin - Problème Inverse.
             - Hael Khansah - LPV.
             - Georgio Valmorbida - Stabilit́e des systèmes avec saturation en commande et dynamiques ńegliǵees (pdf).
             - Wilfried Gilbert - Synthèse LPV appliqúee à la commande de moteurs d’avion (pdf).
             - Didier Henrion - Geometry of LMIs and determinantal representations of algebraic plane curves (pdf).
             - Vincent Boyer - Heuristique Efficace Pour Le Problème Knapsack Multicontraint (pdf).
             - Dimitri Peaucelle - Robustesse et Commade Adaptative (pdf).
          • 17-18 Janvier : Meeting GARTEUR Flight Mechanic Action Group AG15 organisé au LAAS-CNRS par I. Queinnec, S. Tarbouriech et G. Garcia.
          • 22 Février : Séminaire de groupe à 14h30. D. Henrion parle de commande optimale.
          •  15 Mars : Séminaire de Bernard Mourrain, à 14h, salle Europe "Polynomes et matrices structurées"
          • 16 Mars : Séminaire de groupe à 14h30. C. Prieur parlera de systèmes hybrides.
          • 27 Mars : Séminaire de Michal Kvasnica, de 14h à 16h en Salle Tourmalet.
            Title : Complexity reduction in Model Predictive Control.
            Abstract : In this talk we will cover various aspects of on-line implementation of the so-called explicit solutions to Model Predictive Control (MPC) problems. First we will show how the concept of parametric programming can be used to obtain optimal solutions to MPC problems for linear and hybrid systems. The solution, computed off-line, takes a form of a Piecewise Affine state feedback law defined over a finite number of convex polytopes. Once such a solution is available, the on-line implementation reduces to a simple set-membership test, which can be performed in time proportional to the number of underlying polytopes. We then discuss various methods which allow to reduce the complexity of the polytopic partition either by solving simpler problems, or by post-processing the optimal solution. Various search procedures which serve to speed up the set-membership test will be discussed as well.
          • 17 Avril : Séminaire de Branislav Rehák, de 14h à 16h en Salle Tourmalet.
             Title : FEM-based methods for the solution of the Output Regulation Problem
             Abstract : The problem of asymptotic reference tracking is one of central problems of the modern control theory. If the reference signal and/or the disturbance is generated by an autonomous system then this problem is called "the Output Regulation Problem".

            The crucial task when solving this problem is finding the solution of the so called regulator equation. Its solution describes the manifold where the perfect tracking is achieved (zero-error manifold). In the linear case, this equation can be formulated as a matrix equation, its solvability conditions are known. In the nonlinear case, the regulator equation is a nonlinear partial differential equation of first order. Moreover, this system is augmented by an algebraic condition - the zero-error output condition.

            Solution of such systems of algebraic and differential equation is still not well investigated area. The most commonly used method is based on expansion of all terms into Taylor series and then determining the coefficients of the Taylor series of the solution. The drawbacks of this method are lack of convergence analysis and of error estimates.

            Another method, based on the approximate solution of the regulator equation by the finite-element method, was proposed. The system is solved iteratively - a feedforward is chosen, then the "differential part" of the regulator equation is solved. After this, the error made in the "algebraic part" is evaluated, this value is used for the next choice of the feedforward. Results concerning error analysis and convergence of this method will be presented. Some simulation results will be shown at the end.
          • 19 Avril : Séminaire de groupe à 14h30. F. Gouaisbaut présente ses derniers travaux sur les systèmes à retard.
          • 15 Mai : Séminaire de groupe à 14h30 en salle du conseil. D. Arzelier parlera de "information et commande, le contre exemple de Wistenhausen".
          • 21 Juin : Séminaire de groupe à 14h30 par G. Garcia. "Stabilisation pratique des systèmes linéaires".
          • 12 Septembre : Séminaire par Mihai Putinar, Math. Dept. Univ of California, Santa Barbara, "Moments et sommes de carrés".
          • 19 Septembre : Séminaire par Mihai Putinar, Math. Dept. Univ of California, Santa Barbara, "Commutative and non-commutative cases: a Comparison".
          • 29 Novembre : J.C. Geromel fait un séminaire à 10h30 en salle Tourmalet.
             Titre : H2 robust filtering with optimality gap certification
             Résumé : In this seminar, H2 robust filtering is discussed. Particular attention is devoted to what we call optimality gap certification of robust filters for both continuous and discrete time invariant systems subject to polytopic parameter uncertainty. After a brief discussion on some of the most expressive methods available for H2 robust filter design, a new one based on a performance certificate calculation is presented. The performance certificate is given in terms of the gap produced by the robust filter between lowerand upper bounds of a minimax programming problem where the H2 norm of the estimation error is maximized with respect to the feasible uncertainties and minimized with respect to all linear, rational, stable and causal filters. The calculations are performed through convex programming methods developed to deal with linear matrix inequality (LMI). Many examples borrowed from the literature are solved and it is shown that the proposed method outperforms all other designs.
          
        • Divers
          • 11 Janvier : Réunion de groupe - élection de Isabelle Queinnec à la responsabilité de responsable du groupe.
          • 07 Février : Distribution d'une nouvelle version de RoMulOC - Robust Multi-Objective toolbox.
          • 08 Février : Journée AIRSYS, salle du conférence du LAAS. S. Tarbouriech présente l'approche anti-windup.
          • 09 Février : Réunion de groupe, 14h30.
          • 23 Février : D. Peaucelle présente le démonstrateur "hélicoptère" à l'occasion de la visite de Madame Jacqueline Lecourtier Directrice Générale de l'ANR et Bertrand Braunschweig, Responsable de programmes à l'ANR.
          • 16 Mars : Réunion de groupe, 16h00.
          • 26 Avril : Réunion de groupe, 14h30. Salle Carlit.
          • 16 Mai : Distribution d'une nouvelle version de Golptipoly - Gloptipoly web page.
          •  24 Mai : Réunion de groupe, 13h00. Salle Carlit.
          • 11-14 Juin : D.Henrion donne un cours sur "Polynomial methods for robust control" à Universitat Politecnica de Catalunya, Barcelona, Spain.
          • 05 Juillet : Réunion de groupe, 14h30.
          • 04 Septembre : Réunion de groupe, 10h30. Salle du Conseil.
          • 10-12 Octobre : D. Henrion intervient au Spare Days at CERFACS Meeting.
          • 13 Octobre : D. Peaucelle et V. Mahout présentent le démonstrateur "hélicoptère" lors de la journée "portes ouvertes" du laboratoire à l'occasion de la fête de la science.
          • 17 Octobre : Réunion de groupe, 15h, salle du conseil.
          • 16-17 Octobre : Sophie Tarbouriech et Christophe Prieur sont au Workshop NASTAC (meeting final du projet GARTEUR AG17) qui aura lieu à l'ONERA-Toulouse.
          • 21 Novembre : D. Peaucelle présente le démonstrateur "hélicoptère" à l'occasion de la visite d'étudiants de l'université d'ULM.
          • 07 Décembre : Réunion de groupe, 9h00. Salle du Conseil.